İnersiyal bir çekirdek bileşeni olaraknavigasyon sistemi, IMU'nun ölçüm doğruluğu doğrudan navigasyon sisteminin genel performansını belirler. Two-dimensional calibration of the IMU primarily involves calibrating the error parameters of the accelerometers and gyroscopes in the horizontal plane (typically a combination of pitch-roll or azimuth-pitch). AÇift eksenli oranyüksek hassasiyetli açı konumlandırma ve tutum kontrol yetenekleri ile masa, bu kalibrasyonu elde etmek için temel ekipmandır.endüstri standartlarına ve mühendislik uygulamalarına dayalı, iki eksenli bir sistem kullanarak iki boyutlu IMU kalibrasyonu sürecinin tamamını ayrıntılı olarak belirtir.oranıTablo, dört ana aşamayı kapsar: Kalibrasyon öncesi hazırlık, temel kalibrasyon prosedürleri, veri işleme ve doğrulama ve standartlaştırmayı sağlayan son adımlarveTekrarlanabilirlikKalibrasyon sürecive güvenilirliğiKalibrasyonSonuçlar.
I. Kalibrasyondan önceki hazırlıklar
Kalibrasyon öncesi hazırlık, kalibrasyonun doğruluğunu sağlamak için temeldir.IMU kurulumu ve hata ayıklama, ve her adımın kalibrasyon gereksinimlerini karşılamasını sağlamak için yazılım sistemi kurulumu.
(Ⅰ) Ekipman seçimi ve denetimi
1.Çift eksenlioranıTablo seçimi: IMU'nun doğruluk seviyesine ve kalibrasyon gereksinimlerine dayanarak, çift eksenli bir sistem seçinoranıaçısal konum doğruluğu, açısal hız istikrarı ve eksen dikeyliği gereksinimlerini karşılayan bir tablo. Orta-yüksek doğruluklu IMU'lar için (navigasyon derecesi IMU'ları gibi),oranımasanın açısal konumu doğruluğu 10′′'dan ve eksen dikeyliği 5′′'dan daha iyi olmalıdır; tüketici sınıfı IMU'lar için,oranıTablo doğruluğu uygun şekilde azaltabilir (kök konum doğruluğu ≤ 30 ′′).oranıTablo statik konumlandırma ve dinamik hız çıkış modlarını desteklemeli ve hızlandırıcı sıfır yanılımı ve ölçek faktörü kalibrasyon gereksinimlerini karşılamalıdır.Aynı zamanda jiroskop sıfır yanlısı ve ölçek faktörü.
2.Yardımcı ekipman kontrolü: IMU'yu güçlendirmek için yüksek hassasiyetli bir güç kaynağı hazırlayın (çıkış voltajı istikrarı ≤0,1%), voltaj dalgalanmalarının ölçüm hataları oluşturmadığından emin olun.Bir veri alma kartı kullanın (örnekleme hızı ≥100Hz), çözünürlüğü ≥16 bit) IMU'nun çıkardığı hızlanma ve açısal hız sinyalleri ile aynı zamanda sistemin açısal konumu / açısal hızı geri bildirim sinyalleri alınır.oranıTablo; Servo kontrol sistemini kontroloranıEk olarak, bir asansör gibi aletler, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün, bir asansörün,Düzleştirme aletiIMU'nun montajdan sonra düzeylendirilmesi ve sabitlenmesi için torp anahtarı gereklidir.
3.Ekipmanın Kalibrasyonu ve Doğrulama: Çift eksenin ön kalibrasyonuoranıtablo açısal konumu doğrulamak için yapılır,açısal hızdoğruluk ve eksen dikeyliği,Diğer teknik özellikler arasında. Her bir eksen için gerçek değerler ve istenen değerleroranıFarklı açı pozisyonlarındaki masa, sapmaların kabul edilebilir sınırlar içinde olduğundan emin olmak için ölçülür.oranıTablonun yatay referans düzleminin düzlüğünün daha iyi olduğundan emin olmak için kontrol edilir.5Aynı anda, IMU'nun çalıştırılması ve önceden ısıtılması, ilk çıkış durumunun kaydedilmesi ve ilk ekipman arızalarının ortadan kaldırılması.
(Ⅱ) Çevre durumu kontrolü
1.Sıcaklık kontrolü: IMU'nun hata parametreleri sıcaklıktan önemli ölçüde etkilenir. Kalibrasyon ortamı sıcaklığı (20±2) °C'de kontrol edilmeli ve sıcaklık değişim hızı ≤0,5°C/h olmalıdır.. This can be achieved through a constant temperature laboratory or a temperature control system to ensure temperature stability during calibration and reduce the impact of temperature drift on the calibration results.
2.Titreme ve Müdahale Kontrolü: Kalibrasyon ortamı titreşim kaynaklarından (makine aletleri, fanlar gibi) uzak olmalıdır.,Ağır araçlar vb.), ve yerde titreşim yalıtımı önlemleri alınmalıdır (örneğintitreşim yalıtımı temeli inşa etmek veyaAynı zamanda, güçlü elektromanyetik müdahalelerden kaçının ve cihazı yere bağlayın.oranımasa, IMU ve veri alma ekipmanları (yerleşim direnci ≤4Ω), IMU çıkış sinyaline gelen elektromanyetik gürültü müdahalelerini azaltmak için.
3.Hava basıncı ve nem kontrolüKalibrasyon için hava basıncına dayanan (barometre ile birlikte kullanılan bazı IMU'lar gibi) IMU'lar için çevresel hava basıncı standart atmosferik basınçta (101.325kPa±1kPa) dengelenmelidir.ve nispi nem %40~60%'da kontrol edilmelidir, böylece IMU'nun iç devrelerinin nemlenmesine veya yalıtım performansının kötüleşmesine neden olan nem değişikliklerinin önlenmesi gerekir..
(Ⅲ) IMU Kurulumu ve Hata Yönlendirmesi
1.Mekanik Montaj: IMU'yuiki eksenli hız tablosunun çalışma masası özel bir sıkıştırıcı kullanarak, IMU'nun algılama ekseninin rYemek yemişGenellikle IMU'nun X-oksusu r'un dönüş ekseniyle paralel olmalıdır.Yemek yemişmasanın iç (veya dış) ekseni ve Z-eksen r'ye dik olmalıdırYemek yemişmasanın çalışma düzlemi (yani yerçekimi yönü boyunca). Klemin belirtilen tork'a sıkılması için bir tork anahtarı kullanın.Kalibrasyon sırasında IMU'nun yer değiştirmesine neden olabilecek aşırı gevşeklikten kaçınmak, veya IMU yapısal deformasyonuna neden olabilecek aşırı sıklık.
2.Eksen Hizalama Kalibrasyonu: IMU ile IMU arasındaki hizalanma doğruluğuoranıTablo bir seviye ve lazer konumlandırma aracı kullanılarak kalibre edilir.oranıIMU'nun Z ekseninin yerçekimi yönüne paralel olmasını sağlayan yatay bir konuma getirildi.oranıTablo, IMU'nun algılama ekseni ileoranıMasa dönme ekseni. Paralellik hatası ≤5′′ olmalıdır. Hizalama doğruluğu gereksinimleri karşılamazsa,Aygıt pozisyonunu ayarlayın ve standartlara uyana kadar kalibrasyonu tekrarlayın..
3.Elektrik Bağlantısı ve Hata Yönlendirmesi: IMU'yu güç kaynağı ve veri alma kartına bağlayın, güvenli kablolama ve gevşek bağlantılardan kaynaklanan sinyal kaybının veya bozulmanın önlenmesi için iyi bir temas sağlayın.Önyükleme süresi IMU tipine bağlıdır (navigasyon derecesi IMU'lar genellikle 30-60 dakika gerektirir), tüketici sınıfı IMU'lar, IMU'nun iç sıcaklığının dengelenmesine izin vermek için 10-20 dakika gerektirir. Ön ısıtma sırasında, IMU'nun çıkış sinyalinin dengesini izleyin.Aşırı gürültü, veya diğer anormallikler ortaya çıkar, kablolama veya ekipman sorun gidermek.
(Ⅳ) Yazılım sistemi kurulumu
1.Kontrol yazılımı yapılandırması: Çift ekseni yükleoranıMasa kontrol yazılımı ve r yapılandırmakYemek yemişTablonun eksen parametreleri (ahçenin çapı, aktarım oranı gibi), kontrol modu (statik/dinamik), açısal konum/açısal hızayarları, vb. Aynı zamanda, verilerin toplanmasından sonra verilerin toplanmaya başlamasını sağlamak için veri toplama tetikleme koşullarını belirleyin.Yemek yemişmasanın pozisyonu stabilize oldu, geçiş sürecinde sinyal müdahalesi önlendi.
2.Veri alma yazılımı hata ayıklaması: Veriler toplama yazılımını hata ayıklayın, örnekleme hızı, örnekleme süresi ve veri depolama biçimi (örneğin, CSV, MAT dosyası) gibi parametreler belirleyin.IMU çıkış sinyali için senkroni alım mekanizması oluşturmak veoranıTablo geri bildirim sinyali, zaman damgalarının ≤1ms bir hata ile uyumlu olmasını sağlar. Simülasyonlu alma testleri ile veri toplamanın bütünlüğünü ve doğruluğunu doğrula,ve veri kaybı ve gecikmeler gibi sorunları gidermek.
3.Kalibrasyon algoritmasının uygulanması: Kalibrasyon gereksinimlerine göre (accelerometer bias/scaling factor kalibrasyon, gyroscope bias/scaling factor kalibrasyon gibi),Uyumlu kalibrasyon algoritmasını kullanın (örneğin en küçük kare yöntemi gibi), Kalman filtreleme yöntemi). İterasyon sayısı ve yakınlaşma eşiği gibi algoritma parametrelerini başlatın,Algoritmanın IMU'nun hata parametrelerini doğru bir şekilde çözebilmesini sağlamak için.
II. Temel Kalibrasyon Süreci
Çekirdek kalibrasyon süreci IMU'nun iki temel bileşeninin etrafında döner: hızlandırıcı ve jiroskop.Çift eksenin statik konumlandırma ve dinamik hız kontrol yeteneklerine dayanarakoranıTabloda, iki boyuttaki hata parametreleri adım adım kalibre edilir.Hızlandırıcı statik kalibrasyonu, jiroskop statik sıfır tarafsızlık kalibrasyonu ve jiroskop dinamik hız kalibrasyonu.
(Ⅰ) Hızlandırma ölçümünün statik kalibrasyonu
Hızlandırıcıların statik kalibrasyonunun amacı, sıfır yanlışı ve ölçekleme faktörünü çözmektir.Referans girişi olarak farklı pozisyonlar altında yerçekimi hızlanmasının projeksiyonunu kullanır., ve bir hata modeli oluşturur ve IMU'nun hızlanma sinyali çıkışını ölçerek parametreleri çözür.
1.Kalibrasyon için tutum planlaması: İki boyutlu eğim ve yuvarlanma yönlerine dayanarak, altı tipik statik duruş planlanıyor (gravitasyon hızlanmasının X, Y,ve Z hassas akselerometrenin eksenleri)Belirli pozisyonlar şunlardır: 1 Pitch 0°, Roll 0° (Z eksi ağırlık yönü boyunca pozitif); 2 Pitch 0°, Roll 180° (Z eksi ağırlık yönü boyunca negatif); 3 Pitch 90°,Rulo 0° (X eksi ağırlık yönü boyunca pozitif); 4 Pitch 90°, Roll 180° (X eksi ağırlık yönü boyunca negatif); 5 Pitch 0°, Roll 90° (Y eksi ağırlık yönü boyunca pozitif); 6 Pitch 0°,270° yuvarlama (Y ekseninin ağırlık yönü boyunca negatif olması).
2.Tavrı Düzeltmek ve Düzeltmek: Her pozisyon için açısal konum komutları ikili eksen üzerinden sırayla gönderiliroranıMasa kontrol yazılımı.oranımasa IMU'yu hedef pozisyonuna döndürür, statik olarak sabit kalır. Her pozisyon için stabilizasyon süresi ≥30 saniye,IMU'nun hızlandırma sinyali çıkışının istikrarını sağlamak (sinyal dalgalanma amplitudü ≤0.001g) stabilizasyon sırasında, açısal konum geri bildirim sinyalioranıTablo gerçek zamanlı olarak izlenir.oranıTablo otomatik olarak tazminat ayarları yapar.
3.Verilerin Alınması ve Kaydedilmesi: Her pozisyon dengelenince, veri alma yazılımı, IMU'nun çıkardığı X, Y ve Z eksenli hızlanma sinyallerini almak için etkinleştirilir.ve örnekleme hızı ≥100HzAynı zamanda, gerçek açısal konumuoranıHer hassas eksen üzerinde yerçekimi hızlanmasının projeksiyon değerlerini hesaplamak için tablo (tampon açısı θ, yuvarlanma açısı φ) kaydedilir (referans giriş).Alınan veriler tutuma göre saklanır., açıkça tavır bilgileri ve zaman damgaları ile etiketlenmiş.
4.Hata modeli belirlenmesi ve parametreler çözümü: Akselerometrenin hata modeli, çapraz çiftleme hatalarını göz ardı ederek (iki boyutlu kalibrasyonda basitleştirilebilir) belirlenir.
a = K(a + b) (i=X,Y,Z)
Burada a, IMU'nun i. eksenin çıkış hızlandırması, K, i. eksenin ölçek faktörü, a, i. eksinin referans hızlandırmasıdır (çekimsel hızlandırmanın projeksiyonu),ve b, i. eksenin sıfır yanlısı. θ ve φ'den hesaplanan referans hızlanmasına dayanarak, örneğin Z eksen referans hızlanması a = g·cosθ·cosφ, X eksen referans hızlanması a = g·sinθ,Y ekseni referans hızlanması a=g·sinφ·cosθ, burada g yerçekimsel hızlandırmadır, 9.80665m/s2 olarak alınır ve karşılık gelen a, K ve b en küçük kare yöntemini kullanarak çözülür.
(II)Jiroskop statik sıfır yanılma kalibrasyonu
Bir jiroskopun statik sıfır yanılgısı, açısal hız girişi olmadığı zaman jiroskopun çıkış sapmasına atıfta bulunur.IMU hareketsizken uzun süreli veri toplayarak çözülmesi gerekiyor..
(III)Giroskop dinamik hız kalibrasyonu
Jiroskop dinamik hız kalibrasyonunun amacı, ölçekleme faktörünü çözmektir.oranıTablo bir referans girişi olarak, bir hata modeli oluşturulur ve ölçeklendirme faktörü jiroskopun çıkış sinyalini ölçerek çözülür.
1.Kalibrasyon pozisyonu seçimi: 0° eğim ve 0° yuvarlanma ile yatay bir pozisyon seçin. Bu pozisyonda IMU'nun açısal hız girişleri yoktur ve jiroskop çıkışı sadece sıfır yanlısı ve gürültü içerir.oranıMasa bu duruşta dönmek zorunda değil; sadece sahne yatay ve istikrarlı tutun.
2.Uzun vadeli veri edinimi: Veri toplama yazılımı çalıştırılır ve jiroskopun X, Y ve Z eksenlerinin çıkış sinyalleri alınır. Örnekleme süresi ≥60 dakika ve örnekleme hızı ≥100Hz olmalıdır.Satın alma sürecinde, çevre sıcaklığını sürekli izler veoranımasanın pozisyonu, dış faktörlerden kaynaklanan ek hataların ortaya çıkmasını önlemek için sıcaklık istikrarını (değişiklik ≤0,2°C) ve pozisyon hareketinin olmamasını (ayrılık ≤5′′) sağlar.
3.Sıfır önyargı hesaplaması: Alınan jiroskop çıkış verileri, sapık değerleri çıkarmak için önceden işlenir (3σ kriterini kullanarak) ve daha sonra her bir eksenin çıkış sinyalinin ortalama değeri hesaplanır.Bu ortalama değer, jiroskopun statik sıfır yanılgısı b'dir (i=XAynı zamanda, giroskopun gürültü seviyesini değerlendirmek için verilerin standart sapması hesaplanır.Standart sapma çok büyükse (IMU teknik özelliklerini aştığında), ekipman arızası veya çevresel müdahale araştırılması gerekir.
4.Fatura noktası planlaması: IMU'nun menziline ve gerçek uygulama senaryosuna dayanarak, hem pitch hem de roll boyutlarında dinamik hız noktalarını planlayın. Her boyut için 5-7 hız noktası seçin,İleri ve geri faizleri kapsayan (e).g., -100°/s, -50°/s, 0°/s, 50°/s, 100°/s), burada 0°/s oran noktası, statik sıfır yanılımın tutarlılığını doğrulamak için kullanılır.Vergi noktalarının seçimi, IMU'nun aralığını aşmadıklarını veoranıTablo hızı istikrarlı bir şekilde çıkarabilir (hız istikrarı ≤ 0,1°/s).
5.Verim oranı ve istikrar: Her bir hız noktası için komutlar ikili eksen üzerinden sekanslı olarak pitch ve roll boyutlarında gönderiliroranıMasa kontrol yazılımı.oranıTablo, IMU'yu hedef hıza döndürürken, stabilizasyon süresi ≥20s ile dinamik istikrarını korur.oranıEğer hız sapması izin verilen aralığı (≤ 0,5°/s) aşarsa,oranıTablo otomatik olarak oran tazminatını gerçekleştirir.
6.Verilerin Alınması ve Kaydedilmesi: Her bir hız noktası dengelenince, gyroskopun ilgili hassas ekseninin çıkış sinyalini elde etmek için veri alma yazılımını başlatın (örneğin,X eksenli jiroskop çıkışını kazanırken pitch boyutunda dönerken, ve rulo boyutunda döndürüldüğünde Y ekseni jiroskop çıkışını elde eder). Örnekleme süresi ≥10s ve örnekleme hızı ≥100Hz'dir. Aynı zamanda, gerçek açı hızı kaydedilmektedir.oranıTablo (referans girişi ω) ve verileri hız noktasına ve boyutuna göre saklar.
7.Hata Modeli Kurulumu ve Parametre Çözümü: Giroskop için çapraz bağlantı hatalarını göz ardı eden bir hata hızı modeli oluşturulur.
ω = K(ω + b) (i=X,Y)
Burada ω, jiroskopun i-inci ekseninin çıkış açı hızıdır, K, i-inci eksenin ölçek faktörüdür, ω, i-inci eksenin referans açı hızıdır (gerçek çıkış hızıoranıTablo), ve b, i. eksenin statik sıfır yanlısıdır (statik kalibrasyonda zaten çözülmüştür).ve en küçük kare yöntemini kullanarak K için çözün..
Ⅲ.Veri işleme ve doğrulama
Verilerin işlenmesi ve doğrulanması, kalibrasyon sonuçlarının güvenilirliğini sağlamak için önemli adımlardır.,Tekrarlanabilirlik doğrulama ve doğruluk doğrulama yapılmalıdır. Eğer doğrulama başarısız olursa, süreç yeniden kalibrasyon için ana kalibrasyon prosedürüne geri dönmelidir.
1.Farklılıkların kaldırılması: 3σ kriter ya da Grubbs kriter, orijinal verilerden (hesaplanma, açısal hız sinyalleri) sapık değerleri tespit etmek ve kaldırmak için kullanılır.Verilerin ortalama μ ve standart sapma σ hesaplanır.[μ-3σ, μ+3σ] aralığını aşan veriler sapık değerler olarak belirlenir ve bitişik verilerin yerleştirilmesiyle değiştirilir veya doğrudan kaldırılır.
2.Filtreleme: Ön işlenmiş ham veriler, yüksek frekanslı gürültüyü ortadan kaldırmak için düşük geçişli filtrelenir. Bir Butterworth düşük geçişli filtre seçilir,ve aşırı filtreleme ve sinyal bozulmasını önlemek için kesme frekansı IMU bant genişliğine (genellikle IMU bant genişliğinin 1/5 ila 1/3'ü) dayanarak belirlenir.Süzülen veriler, daha sonraki hata parametre hesaplaması için kullanılır.
3.Veri senkronizasyonu hizalanması: IMU çıkış sinyali ile IMU çıkış sinyali arasındaki zaman damgası tutarsızlığını gidermek içinoranıBu, her bir IMU çıkış verisinin doğru bir değerine karşılık geldiğini sağlar.oranıMasa duruşu veya hız durumu, senkronizasyon hatası ≤1ms ile.
4.ParametrelersSeçimoOptimizasyon:Ön işlenmiş verileri hızlandırıcı ve jiroskopun hata modelleri yerine koyun ve sıfır yanılgı ve ölçekleme faktörü gibi hata parametreleri için en az kare yöntemi kullanın.Karmaşık senaryolar için, Kalman filtresi yöntemi, parametreler değerlendirmesinin doğruluğunu ve istikrarını artırarak parametreler çözümü sonuçlarını optimize etmek için kullanılabilir.
5.Kalıntı analizi: Gözlenen değerler (IMU çıkışı) ile model tahminleri arasındaki kalıntıları her kalibrelenmiş pozisyon/hız noktasında hesaplayın.Eğer kalıntıların ortalaması 0'ya yakınsa ve standart sapma küçükse (hızlanma kalıntı standart sapması ≤ 0).002g, açısal hız kalıntı standart sapması ≤ 0.1°/s), modelin iyi uyum sağladığını gösterir.Çapraz bağlantı hatasını göz önünde bulundurarak) veya kalibrasyon verilerinin geçerliliğinin yeniden incelenmesi gerekir..
6.Tekrarlanabilirlik denetimi: Aynı çevresel koşullar ve kalibrasyon prosedürleri altında, üç tam kalibrasyon deneyi yapılır ve her kalibrasyon için hata parametreleri belirlenir.Üç parametrenin varyasyon katsayısını (ortalama standart sapma oranı) hesaplayın.Değişim katsayısı% ≤1 ise, kalibrasyon sonuçları iyi bir tekrarlanabilirliğe sahiptir. Değişim katsayısı çok büyükse,Ekipmanın istikrarı ve çevresel müdahale gibi konular araştırılmalıdır., ve yeniden kalibrasyon yapılmalıdır.
7.Doğruluk Denetimi: Kalibrasyona dahil olmayan pozisyon/hız noktalarını doğrulama noktaları olarak seçin. IMU çıkışını telafi etmek için kalibre edilen hata parametrelerini hata modeline yerleştirin.ve telafi edilen IMU çıkışı ile referans giriş arasındaki hatayı hesaplayın.Eğer telafi edilen hata IMU teknik özelliklerini karşılıyorsa (örneğin hızlanma ölçüm hatası ≤ 0.01g, açı hızı ölçüm hatası ≤ 0.5°/s), kalibrasyon doğruluğu tatmin edicidir.Eğer hata şartlara uymuyorsa, Kalibrasyon süreci tekrar optimize edilmelidir (örneğin kalibrasyon için daha fazla pozisyon/hız noktası eklenmeli, hata modeli ayarlanmalıdır) ve kalibrasyon tekrar yapılmalıdır.
8.Sıcaklık istikrarının doğrulanması (iletilmez): Eğer IMU'nun geniş bir sıcaklık aralığında çalışması gerekiyorsa, kalibrasyon deneyleri farklı sıcaklık noktalarında tekrarlanabilir (örneğin, -10°C, 0°C, 20°C, 40°C,60°C) ile hata parametrelerinin değişimini doğrulamak içinFarklı sıcaklık koşullarında IMU'nun ölçüm doğruluğunu artırmak için hata parametreleri için bir sıcaklık telafi modeli oluşturulabilir.
9.Verilerin sınıflandırılması depolaması: Ön işlenmiş ham veriler, hata parametre çözümü sonuçları, kalıntı analiz raporları, doğrulama sonuçları vb., kalibrasyon tarihine, IMU numarasına göre sınıflandırılır ve depolanır.ve kalibrasyon ortamı koşullarıVeri depolama biçimleri, veri okunurluğunu ve izlenebilirliğini sağlamak için ortak biçimleri (CSV, MAT, PDF gibi) benimser.
10.Veri yedekleme: Veri kaybını önlemek için arşivlenmiş verilerin (yerel sabit diskler ve bulut depolama gibi) birden fazla yedeklemesini gerçekleştirin.Karşılıklı hedefi açıkça tanımlamak, süreç ve koşullar.
Ⅳ.Dönüştürme işleri
Son adımlar esas olarak kalibrasyon verilerinin arşivlenmesini, ekipmanların restore edilmesini ve bakımını içerir.Kalibrasyon sürecinin izlenebilirliğini sağlamak ve IMU'nun daha sonraki kullanımı ve bakımı için bir temel sağlamak için bir kalibrasyon raporunun hazırlanmasıKalibrasyon raporu kalibrasyon çalışmalarının bir özetidir ve kalibrasyon işlemini ve sonuçlarını kapsamlı ve doğru bir şekilde kaydetmelidir, esas olarak aşağıdakileri içerir:
1.Ekipmanın kapatılması ve sökülmesiKalibrasyondan sonra, ikili eksen güç kapatınoranıMasa, IMU ve veri alma ekipmanı. IMU'yu takviye olarak armatürden ayırın ve IMU'yu çıkarın.IMU'nun hassas bileşenlerini korumak için sökme sırasında çarpışma ve titreşimden kaçının..
2.EkipmancEğilipmİzlenme: Çift eksenli r'yi temizleyinYemek yemişMasa, şaft sistemi ve toz ve enkazı kaldırmak için armatürler; IMU'nun hasar görmediğinden ve kablolama kapılarının temiz olduğundan emin olmak için görsel bir denetim yapın.Periyodik ekipman kalibrasyonu için bir temel oluşturmak için ekipmanın kullanım durumunu ve bakım ayrıntılarını kaydetmek.
3.Ekipmanın parametrelerini geri yüklemek: Çift eksenin parametrelerini geri aloranıTablo ve veri alma ekipmanlarını varsayılan durumlarına, kontrol yazılımını ve alma yazılımını kapatın ve ekipmanların güvenli bekleme durumunda olmasını sağlayın.
4.Kalibrasyon raporuaşağıdakileri içerir::
(1)Kalibrasyon nesnesi bilgileri: IMU modeli, seri numarası, üreticisi ve teknik özellikleri;
(2)Kalibrasyon ekipmanı bilgileri: iki eksenli rYemek yemişTablo modeli ve doğruluk sınıfı, veri alma ekipman modeli ve örnekleme parametreleri ve yardımcı ekipman listesi;
(3)Çevre koşullarının kalibrasyonu: sıcaklık, nem, hava basıncı, titreşim;
(4)Kalibrasyon sürecinin açıklaması: Kalibrasyon pozisyonu/hız noktası planlaması, veri alma parametreleri, hata modeli ve çözüm algoritması;
(5)Kalibrasyon sonuçları: hızlandırıcı sıfır yanılımı ve ölçek faktörü, jiroskop sıfır yanılımı ve ölçek faktörü, kalıntı analiz sonuçları, tekrarlanabilirlik doğrulama sonuçları ve doğruluk doğrulama sonuçları;
(6)Sonuçlar ve tavsiyeler: Kalibrasyon sonuçlarının standartlara uygun olup olmadığı, IMU kullanımı için tavsiyeler (sıcaklık telafi, periyodik yeniden kalibrasyon döngüsü gibi),ve ekipman bakımı için tavsiyeler.
Ⅴ.Önlemler
Özetle, iki eksenli bir r kullanarak IMU iki boyutlu kalibrasyonu için standart prosedürYemek yemişTablo, "Kalibrasyon öncesi hazırlık - çekirdek kalibrasyon - veri işleme ve doğrulama - bitirme"nin mantıksal sırasını sıkı bir şekilde takip etmelidir.iş," ekipman doğruluğu, çevre kontrolü, eksen hizalama ve veri senkronizasyonu gibi kilit yönlere odaklanarak. Standartlaştırılmış kalibrasyon prosedürü ve titiz doğrulama yöntemleri ile,IMU'nun hata parametreleri doğru bir şekilde belirlenebilir, ölçüm doğruluğunu önemli ölçüde arttırır ve inersiyel navigasyon sisteminin güvenilir çalışmasını sağlar.
1.EğeroranıKalibrasyon sırasında masa pozisyonu sapması veya anormal IMU çıkış sinyali ortaya çıkarsa, kalibrasyon derhal durdurulmalı ve hata araştırılmalıdır.ve geçersiz kalibrasyon verisinin üretilmesini önlemek için kalibrasyon yeniden başlatılmalıdır..
2.BuÖnyüklemeIMU'nun zamanında teknik gereksinimlere sıkı sıkıya uyması gerekir.Önyüklemekararsız hata parametrelerine yol açacak ve kalibrasyon doğruluğunu etkileyecektir.
3.Çift eksenli bir r'nin eksen sisteminin hizalama doğruluğuYemek yemişTablo, kalibrasyon sonuçlarını doğrudan etkiler.Yemek yemişEksen sisteminin doğruluğunun gereksinimleri karşılamasını sağlamak için masa düzenli olarak kalibre edilmelidir.
4.Sıcaklık, titreşim, elektromanyetik müdahale ve kalibrasyon ortamının diğer faktörleri IMU çıktısına önemli bir etkiye sahiptir.Çevre koşulları sıkı bir şekilde kontrol edilmeli ve gerektiğinde yalıtım ve koruma önlemleri alınmalıdır..
5.Kalibrasyon raporu, rapor içeriğinin doğruluğunu ve standartlaştırılmasını sağlamak için profesyoneller tarafından incelenmeli ve inceleme onaylandıktan sonra arşivlenmeli ve depolanmalıdır.
Mesajınız 20-3.000 karakter arasında olmalıdır!